\section{Moderne regulering}
\label{accepttest-moderneregulering}
Resultatet af den første accepttest til den moderne regulator, testen med step i $x$-retningen, kan ses på figur \ref{fig:moderneacceptx} med tilhørende vinkeludsvingsmålinger på figur \ref{fig:moderneacceptangle}. I denne test modtager regulatoren tre step på henholdsvis $0,8~\has$, $0,5~\has$ og $0,3~\has$, både i positiv og negativ $x$-retning. Da regulatoren, ved $0,8~\has$, ikke kan nå at stoppe lasten indenfor modelkranens bredde, køres denne hastighed i 4,5 s, hvorimod de to langsommere hastigheder køres i 5 s. Alle steps er udført med tre forskellige snorlængder; $0,4$ m, $0,8$ m og $1,2$ m.
\begin{figure}[H] % Moderne x-test hastighed
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/moderneacceptx.pdf}
\caption{Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med referencen og relevante oversvingskrav påført.}
\label{fig:moderneacceptx}
\end{figure}
\begin{figure}[H] % Moderne x-test vinkel
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/moderneacceptangle.pdf}
\caption{Vinkeludsvinget under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med krav for det maksimale vinkeludsving påført. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og højden skal dermed kun læses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen på plottet.}
\label{fig:moderneacceptangle}
\end{figure}
Ud fra testresultaterne, beskrevet ved figur \ref{fig:moderneacceptx} og \ref{fig:moderneacceptangle}, er tabel \ref{tab:moderneacceptx} opstillet. Dataen er taget, hvor resultaterne er værst i forhold til kravene, ved hver af de tre stepstørrelser. Af grunde forklaret i kapitel \ref{moderneregulering-implementering} ses der ikke på svingningerne, når der steppes til $0~\has$.
\begin{table}[H] % Accepttestdata for x-retning
\centering 
\renewcommand{\arraystretch}{1.2}
\setlength{\tabcolsep}{5pt}
\begin{tabular}{|l|r|r|r|r|r|r|r|r|r|} 
\hhline{~---------}
\multicolumn{1}{r|}{\tiny{Step}	} & \multicolumn{3}{c}{\cellcolor{white!85!black}0,3 \has} & \multicolumn{3}{|c}{\cellcolor{white!85!black}0,5 \has}& \multicolumn{3}{|c|}{\cellcolor{white!85!black}0,8 \has} \\
\hhline{~---------}
\multicolumn{1}{r|}{\tiny{Snorlængde}} & \cellcolor{white!85!black}0,4 m & \cellcolor{white!85!black}0,8 m & \cellcolor{white!85!black}1,2 m & \cellcolor{white!85!black}0,4 m & \cellcolor{white!85!black}0,8 m & \cellcolor{white!85!black}1,2 m & \cellcolor{white!85!black}0,4 m & \cellcolor{white!85!black}0,8 m & \cellcolor{white!85!black}1,2 m \\
\hhline{----------}
\cellcolor{white!85!black}\small{Stigetid} & 2,49 s & 2,57 s & 2,58 s & 1,96 s & 2,12 s & 2,32 s & 1,91 s & 1,96 s & 2,04 s \\
\hhline{----------}
\cellcolor{white!85!black}\small{Indsvingningstid} & 3,43 s & 2,41 s & 2,37 s & 2,81 s & 2,63 s & 2,65 s & 2,44 s & 3,66 s & 3,58 s \\
\hhline{----------}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Oversving}	 & 2,7 \% & 3,7 \% & 4 \% & 2 \% & 3,2 \% & 3 \% & 1,6 \% & 2,8 \% & 2,8 \% \\
\hhline{----------}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Steady state fejl} & 2,3 \% & 2 \% & 1,7 \% & 1,2 \% & 2 \% & 1,5 \% & 1,5 \% & 2,3 \% & 2,3 \% \\
\hhline{----------}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Udsving	} & 1,8\degree & 1,6\degree & 1,9\degree & 2,6\degree & 2,7\degree & 2,8\degree & 4,4\degree & 4,1\degree & 4,2\degree \\
\hhline{----------}
\end{tabular}
\caption{Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med moderne regulator.}
\label{tab:moderneacceptx}
\end{table}
Det fremgår af tabel \ref{tab:moderneacceptx}, at den moderne regulator overholder samtlige krav stillet i kravspecifikationen for step i $x$-retningen. Det ses, at regulatoren er tættest på at bryde kravene ved de hurtigste hastigheder, hvor vinkeludsvinget når op på $4,4\degree$ og kravet er sat til maksimalt $4,5\degree$. Desuden ses der ikke stor variation på vinkeludsvinget, når snorlængden ændres og der kigges på samme hastighedsstep. Endvidere ses en tendens til, at stigetiderne falder ved større hastighedsstep, men stiger ved længere snorlængder.

Resultatet af den anden accepttest til den moderne regulator, testen med step i $y$-retningen, er vist på figur \ref{fig:moderneaccepty}. Til denne test modtager regulatoren tre step på henholdsvis $0,2~\has$, $0,15~\has$ og $0,075~\has$, både i positiv og negativ $y$-retning, alle af fem sekunders varighed.
\begin{figure}[H] % Moderne y-test hastighed
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/moderneaccepty.pdf}
\caption{Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav påført.}
\label{fig:moderneaccepty}
\end{figure}
Ud fra testresultaterne, vist på figur \ref{fig:moderneaccepty}, er tabel \ref{tab:moderneaccepty} opstillet. Dataen er taget, hvor resultaterne er værst i forhold til kravene, ved hver af de tre stepstørrelser.
\begin{table}[H] % Accepttestdata for y-retning
\centering 
\renewcommand{\arraystretch}{1.2} 
\setlength{\tabcolsep}{5pt}
\begin{tabular}{|l|r|r|r|} 
\hhline{~---}
\multicolumn{1}{r|}{\tiny{Step}	} & \multicolumn{1}{c}{\cellcolor{white!85!black}$0,075~\has$} & \multicolumn{1}{|c}{\cellcolor{white!85!black}$0,15~\has$}& \multicolumn{1}{|c|}{\cellcolor{white!85!black}$0,2~\has$} \\
\hhline{----}
\cellcolor{white!85!black}\small{Stigetid} & 0,11 s & 0,20 s & 0,44 s \\
\hhline{----}
\cellcolor{white!85!black}\small{Indsvingningstid} & 0,14 s & 0,23 s & 0,52 s \\
\hhline{----}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Oversving}	 & 2 \% & 2,7 \% & 1,3 \% \\
\hhline{----}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Steady state fejl} & 1 \% & 0,6 \% & -1,3 \% \\
\hhline{----}
\end{tabular}
\caption{Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med moderne regulator.}
\label{tab:moderneaccepty}
\end{table}
Af tabel \ref{tab:moderneaccepty} fremgår det, at den moderne regulator overholder samtlige krav stillet i kravspecifikationen for step i $y$-retningen, hvormed den moderne regulator overholder samtlige krav overhovedet. Stige- og indsvingningstid ses desuden til at stige ved stigende stepstørrelse. 
